社内のサークル活動でライントレーサーを作っています。
今はタイヤのモーターの制御の部分を作っています。
とりあえずPWM制御でモーターを回転速度を変えたりできるようになりました。
import pigpio
import time
MOTOR_PIN_1 = 14
MOTOR_PIN_2 = 15
PWM_PIN = 18
pi = pigpio.pi()
pi.set_mode(MOTOR_PIN_1,pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(MOTOR_PIN_2,pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(PWM_PIN,,pigpio.OUTPUT)
i = 0
pi.write(MOTOR_PIN_1,1)
while (i < 3):
# 遅く
pi.hardware_PWM(PWM_PIN,50,450000)
time.sleep(3)
# 早く
pi.hardware_PWM(PWM_PIN,50,800000)
time.sleep(3)
i = i + 1;
pi.write(MOTOR_PIN_1,0)次回からは、照度センサーを使ってラインを検知したら曲がる仕組みを作っていこうと思います。
NJL7502Lという照度センサーを使えば出来と思っているのですが、以前やろうとして上手くいかなかったので、もしかしたら別の部品を買うかもしれないです。
照度センサー2個使って、ラインを右のセンサーが検知したら左、左のセンサーが検知したら右のモーターを遅くするか止めるようにすれば出来ると思っています。