台風一過、急に涼しくなりましたが皆様いかがお過ごしでしょうか。
私でっかい虫歯をこさえてしまいまして、秋の味覚に舌鼓を打つ余裕もなく痛みに耐える日々です。定期的な歯科検診を強く！お勧めします。
さて今回は参考にしたサイトを鵜呑みにした結果つまづいたところを書いておこうと思います。嘘みたいなポンコツミスも書いているので笑いながら読んでください。
参考にしたサイト
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/Turtlebot/Turtlebot3.html：Windows上でROSをご用意する
※DockerとかWSLとか、「Windowsって言ってたのに結局Ubuntuじゃん。。。嘘つき。。。」ってことはない
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html：ROS2のインストール
※最初のリンクは【Windows＋ROS】の話で、今回はROS2（Foxy）を使いたいのでこちらを参考にする
※ROSの公式ドキュメントが読みたいあなたへ：https://docs.ros.org/en/foxy/index.html
https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/：OpenCRのドキュメント
※最初のリンク内で「OpenCRのセットアップ方法」としてご紹介される内容
※詳しいことが書かれている（当然）が難しいのでこっちのほうが個人的には助かった：Turtlebot3のクイックスタートガイド
つまづいたところ
- ROSじゃアない、ROS2だ
Step1でROSのセットアップに誘導されるが今回はROS2を導入したいのでノコノコついていかないように。
そんな間抜けをやらかすのは私ぐらいだと思うが…！ - モジュールよく見て
Step2にて【tb3.repos】なるファイルを元にgithubから諸々をクローンしようとしている。
しかし！version:masterとなっている！今回ROS2（Foxy）を導入したいのでバージョンが合わない。
対策として、tb3.repos内のversionをmasterからfoxy-develに書き換えてimportしよう。
あるいは普通に一個ずつクローンしてきてもいいと思う - ポート設定は多分いらない
これは非常にふわっとしているので信じないでほしいが、Step3にあるUSBポートなどの設定はしなくても動くよというアレ。そもそもlaunchFileが見当たらないんですよね…なんで…ROSとROS2で変わった点のひとつだったりする？ - バイバイcatkin、こんにちはcolcon
ROSじゃなくてROS2、耳タコ案件ですね。
Step4にてサラッとcatkin_makeと書かれているが、ROS2ではビルドコマンドは”colcon build”でいこう。 - ROS2のFoxyだってこと、忘れないで…！！！
Step5で「ROS2のパッケージをインストールしたとこ」と「ワークスペースあるとこ」それぞれのセットアップバッチを実行し設定を反映
Turtlebot3のモデル設定をセット（バーガーやワッフルがある、かわいい）
roslaunchではなく、ros2 launch
うろ覚えなので抜けや漏れはあるでしょうけど、ひとまず自分用のメモができたので良しとします！